Самую маленькую породу собак чихуахуа подарила миру древняя земля ацтеков, которые считали своей прародиной мифический остров Ацтлан. По одной из легенд, бог Аксака подарил эту крошечную собаку людям для защиты от грозного птицеподобного бога Кецегуатля. Считалось, что чихуахуа могут взять на себя часть грехов своего хозяина.

Чихуахуа появились в третьем тысячелетии до нашей эры на территории современной Мексики. Об этом нам говорят  многочисленные глиняные статуэтки и настенные рисунки чихуахуа найденные в мексиканских храмах, рисунки чихуахуа на древних сосудах, извлеченных из гробниц. При проведении раскопок древних захоронений были найдены маленькие собачьи скелеты, с характерным родничком на черепе, на которых были ошейники с драгоценными камнями.
Название породы произошло от названия провинции на севере Мексики (Chihuahua), где впервые были обнаружены современные чихуахуа.

Чихуахуа были священными животными, несколько столетий подряд крошка чихуахуа являлась своеобразным талисманом богатых людей. Они приносили удачу в дом.

Серебристо-голубых чихуахуа разводили жрецы ацтеков, чихуахуа такого редкого окраса считались священными животными: ни один человек, даже самый богатый и знатный, не имел права приближаться к священной голубой собаке. Серебристо-голубая чихуахуа была хранительницей Голубого камня индейцев.

Статусом самостоятельной породы чихуахуа обязаны США. Первый американский клуб образовался в 1923 году, в 1949 году образован клуб любителей чихуахуа в Англии. С тех пор чихуахуа сыскали поистине бешеную популярность в Европе. В 1884 году на выставке собак в Филадельфии впервые была представлена чихуахуа, в 1904 году была внесена в племенной регистр чихуахуа по кличке Миджет. В 1954 году был принят англо-американский стандарт породы чихуахуа. С 1956 года в породе стали различать две самостоятельные разновидности чихуахуа: длинношерстную и короткошерстную.

В России чихуахуа появились только в 1959 году: два длинношерстных щенка, привезенные с Кубы, были подарены Никите Хрущеву. В 60-х 70-х годах в Советский Союз доставили еще несколько собак, от которых и вели свою родословную все немногочисленные «доперестроечные» чихуахуа.
В 1996 году образовался первый московский национальный клуб этой породы.

Сегодня чихуахуа по праву является одной из самых популярных пород собак в мире.